经过几天的鏖战，摄像机参数估计的程序基本完工，hoho，连注释一共还不到千行。 内参估计的结果是没有什么问题的，和3dmax的虚拟摄像机焦距的误差在允许范围之内。外参估计的结果还有些不足，旋转矩阵计算出来居然不是单位正交阵..初步估计是算法还有些小bug，应该不难解决。准备今明两天完善下参数估计的后续工作，再用opengl做一个简单的重建程序，验证一下效果。 总结下这两天写程序遇到的一些问题：
1. 根据F*e=0计算外极点坐标时，由于数值误差，前一步计算出的基础矩阵很可能是满秩的，也就是说其行列式det(F) != 0。这样的话该线性齐次方程组就无解，在matlab中也就不能用null命令来求解，因此只能求e的一个近似解。 最先想到的解决方案是归一化F的元素，也就是说让 F = F / maxElement(F)，然后将F中小于某个阈值的元素设定为0，以此拼凑出一个不满秩的近似的F。然而这样的问题在于此阈值很难确定。刚开始设定的是0.000001，针对一组数据的计算误差尚可接受，但是换一组数据就不行了。
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