月归档：五月 2008

小游归来

发表于 2008/05/03 由 foelin

   天台山归来，满身的失望与疲惫。若干“史上”最糟糕的体验大抵组成了这两天出游的所有感受。   整个天台山上无一特色，或者是冠以“景点”之处。宣传牌上标榜的所谓“森林公园”不过是依山而建的农家乐。几个硕大的石头中渗出的细流便是地图上的“花石海”，一条其貌不扬的小水沟则堂而广之的名曰“秀水三韵”，甚至破烂的菜市场边一座别扭的寺庙也冠以“小西天雷音寺”….如此强大的反差让我不得不感叹于管委会匪夷所思的艺术美化能力，并且对于高达50的门票感到无比惋惜。   然而并不是失望的全部。   利益熏心的山民对于钱财的渴望，或者说是贪图到了难以想象的地步。诸如一份土豆烧排骨标价60元，一串油炸排骨要价15元这样的事情暂且略过不表，一位“善良”的老婆婆以100块的价格租给我们一间潮湿破旧的三人间居然事后遭到了儿子私下的责骂，大概的内容便是指责她怎么如此便宜了我等三人。。。   下山之路更是曲折无比，无章的管理使我们长时间滞留车站，以至于最后不得不拼车离开了个再也不会来第二次的地方。   OK，OK，总而言之，便是奉劝各位不要去这种鬼地方做不必要的冤大头。出行务必谨慎。。   还好，唯一的亮点便是在下午在平乐古镇上一个钟头的木筏游江，小有诗意一番~~   有空再上点PP吧…   晚安 标签：天台山, 平乐古镇, 旅游

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关于计算基础矩阵

发表于 2008/05/02 由 foelin

   之前在计算基础矩阵的时候，简单的利用八点算法来实现。这样虽然很简单、直观，但是这一切是建立在完美的匹配点数据上。然而在实际情况中，由于噪声数据，计算出的F可能是满秩的，这当然就不符合要求了。正如所知，基础矩阵F应该是一个秩为2的3×3矩阵，det(F)=0。我的程序之前忽略了这一误差，所以导致后续的计算外极点坐标，内部参数的时候产生了更多的误差，以至于一直无法很好的估计出合理的摄像机参数。   最初考虑的改进是选取七个点，根据u’Fu=0，建立七个线性方程，然后再由det(F)=0，建立一个方程。由此8个未知数8个方程，就可以求得基础矩阵。但是这样的话在不易编程实现，毕竟det(F)=0引入的不是线性方程。本来想用matlab中的fsolve来计算，但是结合vc的环境也不方便运用，所以在这里困扰了很久。后来看到某paper上介绍了一种颇为简单的实现办法，于是茅舍顿开。大概步骤如下：   (1)还是用利用8点计算出一个F，自然，由于噪声数据，F计算出来时满秩的，det(F)!=0。   (2)将F做SVD分解，F=U*D*V’，其中D=diag(r,s,t)，r>s>t。   (3)令D2 = diag(r,s,0)，则F2 = U*D2*V’。可以证明，F2-F的Frobenius范式为最小，则可用F2作为基础矩阵。   OK，准备按照此思路修改下程序了，嘿嘿。 标签：参数估计, 毕业设计

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paper随想

发表于 2008/05/01 由 foelin

   又是一篇Richard I. Hartley的关于欧几里德重建的文章，今天花了大半天时间，还是没有看完。这篇主要是讲述如何利用多个摄像机，完成欧氏重建，而非射影重建。涉及了许多矩阵以及数值计算的基础知识，由于是英文，因此开始有些不得要领，然后却是觉得文章的条理性不强，好些概念比较模糊，逻辑也比较跳跃，甚至干扰了我原本的理解。或许此文确实不是写给初学者的。   长时间的考虑那些抽象的概念，很是疲惫。尤为不爽的是看paper到时候有了些想法或者是疑问，但又找不到人讨论交流或者是请教，久而久之，这些疑问慢慢被淡忘，那些paper给予我的价值，也就几乎等于零了。   明天继续吧。尽管是五一了，但也要继续脑力劳动，毕竟还有很多关于毕设的东西还没有完成。程序虽然是写完了，但重建的效果不甚理想，也不知道是参数估计的问题还是重建算法的问题。写一千行代码问题不大，但是耐心的复查一千行代码就困难了。。。   come on~~ 标签：毕业设计, 论文

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