我行我素不伪装，野孩子的梦想~~~
前天下午收到了LZ老师给我的初稿审核意见以及修改建议，有37点之多。因此这两天都在马不停蹄的修改，力求能达到老师的要求。 LZ老师是我见过的对学生最为负责任的老师，几十页的论文他几乎是一字一句的审查。对我原文中的每一处修改都用蓝色字迹标识出，有疑问的地方都用红色字迹标识出，并将疑问及意见附录在单独的word文档中，极大的提高了我的修改效率。除了我的37点建议之外，LX同学论文他也提出了50多点建议，简直细致入微。。。。 好好答辩，不负老师所望！ Thanks quit a lot!
PS:答辩时间太短了，每人10分钟，完全不够发挥…ppt都做了30页….
附修改意见截图一张：
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儿童节的凌晨，终于完成了毕设的初稿。其实很早就做的差不多了，一直在不停的修改修改….
基础矩阵对于数据精度要求非常高，像素级的噪声波动对于结果影响非常之大。鉴于匹配点对待获取不是我份内之事，因此我只有忍受手工取点的偏差，以至于基础矩阵的计算结果总不令人满意。而所谓的基于绝对2次曲线的内参估计方法主要是依赖于外极点的坐标和基础矩阵来计算，由此误差之大，可想而知。最先运算结果大多数都是k^2<0，实数范围内无解，即使有解，只要匹配点对挪一个像素，立马千差万别，唯一能保证的是k/k’的比例不变。分析原因，也很困难。
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刚看了一篇关于反思计算机学习的文章，大有相见恨晚之感。个人认为此文见解非常之深刻，站在一个统领全局的高度上对计科学习方法做了一个引导，没有雄厚的数学功底和计科领域十余年浸淫可能难有此见地。几乎不感相信当年此文出至于一大三学生之手，不由地自叹弗如。后来在网上考证了一番，才发现原来其中大部分内容引至南京大学小百合BBS里Sir博士（现为耶鲁大学副教授）的若干帖子。不过无论如何，也是一篇值得转载，弘扬的好文。 题目：计算机科学与技术学习反思录 作者：曾毅 时间：2003年7月 源网址：http://www.frontfree.net/view/article_746.html 原文如下：
计算机科学与技术这一门科学深深的吸引着我们这些同学们，上计算机系已经有近三年了，自己也做了一些思考,原先不管是国内还是国外都喜欢把这个系分为计算机软件理论、计算机系统、计算机技术与应用。后来又合到一起，变成了现在的计算机科学与技术。我一直认为计算机科学与技术这门专业，在本科阶段是不可能切分成计算机科学和计算机技术的，因为计算机科学需要相当多的实践，而实践需要技术；每一个人(包括非计算机专业)，掌握简单的计算机技术都很容易（包括原先Major们自以为得意的程序设计），但计算机专业的优势是：我们掌握许多其他专业并不”深究”的东西，例如，算法，体系结构，等等。非计算机专业的人可以很容易地做一个芯片，写一段程序，但他们做不出计算机专业能够做出来的大型系统。今天我想专门谈一谈计算机科学，并将重点放在计算理论上。
1、计算机理论的一个核心问题–从数学谈起：
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之前在计算基础矩阵的时候，简单的利用八点算法来实现。这样虽然很简单、直观，但是这一切是建立在完美的匹配点数据上。然而在实际情况中，由于噪声数据，计算出的F可能是满秩的，这当然就不符合要求了。正如所知，基础矩阵F应该是一个秩为2的3×3矩阵，det(F)=0。我的程序之前忽略了这一误差，所以导致后续的计算外极点坐标，内部参数的时候产生了更多的误差，以至于一直无法很好的估计出合理的摄像机参数。 最初考虑的改进是选取七个点，根据u’Fu=0，建立七个线性方程，然后再由det(F)=0，建立一个方程。由此8个未知数8个方程，就可以求得基础矩阵。但是这样的话在不易编程实现，毕竟det(F)=0引入的不是线性方程。本来想用matlab中的fsolve来计算，但是结合vc的环境也不方便运用，所以在这里困扰了很久。后来看到某paper上介绍了一种颇为简单的实现办法，于是茅舍顿开。大概步骤如下： (1)还是用利用8点计算出一个F，自然，由于噪声数据，F计算出来时满秩的，det(F)!=0。 (2)将F做SVD分解，F=U*D*V’，其中D=diag(r,s,t)，r>s>t。 (3)令D2 = diag(r,s,0)，则F2 = U*D2*V’。可以证明，F2-F的Frobenius范式为最小，则可用F2作为基础矩阵。 OK，准备按照此思路修改下程序了，嘿嘿。
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又是一篇Richard I. Hartley的关于欧几里德重建的文章，今天花了大半天时间，还是没有看完。这篇主要是讲述如何利用多个摄像机，完成欧氏重建，而非射影重建。涉及了许多矩阵以及数值计算的基础知识，由于是英文，因此开始有些不得要领，然后却是觉得文章的条理性不强，好些概念比较模糊，逻辑也比较跳跃，甚至干扰了我原本的理解。或许此文确实不是写给初学者的。 长时间的考虑那些抽象的概念，很是疲惫。尤为不爽的是看paper到时候有了些想法或者是疑问，但又找不到人讨论交流或者是请教，久而久之，这些疑问慢慢被淡忘，那些paper给予我的价值，也就几乎等于零了。 明天继续吧。尽管是五一了，但也要继续脑力劳动，毕竟还有很多关于毕设的东西还没有完成。程序虽然是写完了，但重建的效果不甚理想，也不知道是参数估计的问题还是重建算法的问题。写一千行代码问题不大，但是耐心的复查一千行代码就困难了。。。 come on~~
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Posted in 学习&技术 on Apr 28th, 2008
wordpress中文化推出一个<<我为WP中文化做贡献：推荐一款优秀的WP插件>>的活动，邀请大家推荐一款wordpress插件，以便使更多人能够方便地掌握 WordPress 的使用。本博既然位列点名邀请之列，自然要支持一下。下面就为大家介绍一款我正在使用的wordpress插件：
插件名：wp-postviews plus 版本号：1.1.6 兼容性：支持wordpress2.3及以上版本 作者：幻想的世界 简介： 顾名思义，这款插件是wp-postviews的改进版本。原版的插件可以记录你的日志以及页面被浏览的次数，这个改进版可以让你更容易地区分是浏览者是读者或者是网络爬虫，并且提供了更多的函数接口供你调用。
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经过几天的鏖战，摄像机参数估计的程序基本完工，hoho，连注释一共还不到千行。 内参估计的结果是没有什么问题的，和3dmax的虚拟摄像机焦距的误差在允许范围之内。外参估计的结果还有些不足，旋转矩阵计算出来居然不是单位正交阵..初步估计是算法还有些小bug，应该不难解决。准备今明两天完善下参数估计的后续工作，再用opengl做一个简单的重建程序，验证一下效果。 总结下这两天写程序遇到的一些问题：
1. 根据F*e=0计算外极点坐标时，由于数值误差，前一步计算出的基础矩阵很可能是满秩的，也就是说其行列式det(F) != 0。这样的话该线性齐次方程组就无解，在matlab中也就不能用null命令来求解，因此只能求e的一个近似解。 最先想到的解决方案是归一化F的元素，也就是说让 F = F / maxElement(F)，然后将F中小于某个阈值的元素设定为0，以此拼凑出一个不满秩的近似的F。然而这样的问题在于此阈值很难确定。刚开始设定的是0.000001，针对一组数据的计算误差尚可接受，但是换一组数据就不行了。
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前天晚上正式进入了毕业设计的编码实现阶段，计划是一个星期内完成整个程序。 首先经过一晚上的耕耘，实现了一个异常简单的手动获取两幅图像的特征点的小程序，给我后续的参数估计提供所需要的数据。原本自动提取特征点有很多优秀的算法，也不难实现，只是这一块不是我份内之事，因此便偷懒用手工选取代替了，嘿嘿。。 然后昨天花了半天时间，学习了一下matlab与VC的混合编程。之所以不单纯的用c++实现，是因为程序中涉及到许多矩阵的运算，包括解线性方程，SVD分解，QR分解等等，这恰恰是matlab完善而又强大之处。通过简单的在vc中调用matlab引擎，可以将程序中的数据传给matlab进行计算，然后再从中读取计算结果。嘿嘿，确实简化了我大量的工作。
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Posted in 学习&技术 on Apr 13th, 2008
我毕设的题目是关于摄像机参数的估计，也就是摄像机标定，属于计算机视觉中三维重建这一块的一个步骤。之前对此完全是一无所知，且略感神秘莫测，心想2维图像岂能重建出三维信息？！诡异～～ 开学以来，断断续续的看了点资料，也开了几次毕设的会，于是乎有了些似是而非的理解，也有了些初步的想法。话说今天早上再得LZ老师一番悉心指点，可谓是醍醐灌顶，豁然开朗~~对于利用绝对2次曲线来计算内参中的焦距的晦涩原理也终于理解的比较清楚了，加上之前已经知道了外参的计算方法，于是乎我的论文的思路也基本上清晰起来了。这里简单的记录一下，以便以后查阅。
OK，Let’s begin
在此之前，先解释一下三维重建的流程。我就两视的三维重建系统来简单说明一下。
首先引入一个两视三维重建系统的实物图和原理图，如下所示。
该系统中，两个摄像机同时拍摄实际场景中的物体，因此得到了左边的像平面和右边的像平面（实际上摄像机的成像平面位于光心之后，这里为了便于讨论，将其对称的搬到光心之前），左像平面和右像平面上都存在物体的像。
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Posted in 学习&技术 on Apr 9th, 2008
总统博客举办抽奖活动，回馈主机用户，我也来说两句。
本站使用的主机空间是jiang组织的wordpress博客专用主机，它采用美国HostGator虚拟主机系统，以Resell的形式销售。每个博客主机用户每年是120元，可以拥有如下资源：
硬盘空间：500M；
每月流量(*)：5G；
可用顶级域名：3个；
可用二级域名：10个；
可用数据库：3个；
独立CPanel帐户：1个，中英文界面可切换
该主机采用经典的LAMP（Linux+Apache+Mysql+PHP） 架构，对于wordpress这样的博客程序支持良好。 因此，对于想独立建博的朋友来说，这不失为一个好的选择。
本站入驻该主机半月以来，感觉一直比较稳定。通过电信访问速度较，教育网访问则较慢，网通不曾测试，但是据说Hostgator位于美国The Planet机房，处于美国多个骨干网交汇处，能完美克服电信与网通之间的鸿沟。
现在，第二个博客专用主机即将上线，感兴趣的朋友可以发送邮件到jiangzhanyong[at]gmail.com或QQ：783215666与jiang取得联系。
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