标签归档:毕业设计

初稿审核

   前天下午收到了LZ老师给我的初稿审核意见以及修改建议,有37点之多。因此这两天都在马不停蹄的修改,力求能达到老师的要求。   LZ老师是我见过的对学生最为负责任的老师,几十页的论文他几乎是一字一句的审查。对我原文中的每一处修改都用蓝色字迹标识出,有疑问的地方都用红色字迹标识出,并将疑问及意见附录在单独的word文档中,极大的提高了我的修改效率。除了我的37点建议之外,LX同学论文他也提出了50多点建议,简直细致入微。。。。   好好答辩,不负老师所望!   Thanks quit a lot!    PS:答辩时间太短了,每人10分钟,完全不够发挥…ppt都做了30页…. 附修改意见截图一张:   标签:感谢, 毕业设计

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初稿完成

   儿童节的凌晨,终于完成了毕设的初稿。其实很早就做的差不多了,一直在不停的修改修改….    基础矩阵对于数据精度要求非常高,像素级的噪声波动对于结果影响非常之大。鉴于匹配点对待获取不是我份内之事,因此我只有忍受手工取点的偏差,以至于基础矩阵的计算结果总不令人满意。而所谓的基于绝对2次曲线的内参估计方法主要是依赖于外极点的坐标和基础矩阵来计算,由此误差之大,可想而知。最先运算结果大多数都是k^2<0,实数范围内无解,即使有解,只要匹配点对挪一个像素,立马千差万别,唯一能保证的是k/k’的比例不变。分析原因,也很困难。 标签:儿童节, 毕业设计

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这两天

Part1:   刚和川大教师队踢了场比赛回来,虽然6:4获胜,但也自己几乎中暑,并且我们队这边还抽筋了两人。很久没有在艳阳高照下运动了,以至于后来感觉两眼有些充血,大脑发晕,嘿嘿。整体说来,老师们的配合更为默契一些,中场调度比较好,以至于我们的后防线经常被拉扯开,丢球几乎都是漏人所致。但是我们的冲击力更胜一筹,所以下半场占据了主动,最终获胜。   太累了,休息下洗澡去也.. 标签:川大, 毕业设计, 足球

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关于计算基础矩阵

   之前在计算基础矩阵的时候,简单的利用八点算法来实现。这样虽然很简单、直观,但是这一切是建立在完美的匹配点数据上。然而在实际情况中,由于噪声数据,计算出的F可能是满秩的,这当然就不符合要求了。正如所知,基础矩阵F应该是一个秩为2的3×3矩阵,det(F)=0。我的程序之前忽略了这一误差,所以导致后续的计算外极点坐标,内部参数的时候产生了更多的误差,以至于一直无法很好的估计出合理的摄像机参数。   最初考虑的改进是选取七个点,根据u’Fu=0,建立七个线性方程,然后再由det(F)=0,建立一个方程。由此8个未知数8个方程,就可以求得基础矩阵。但是这样的话在不易编程实现,毕竟det(F)=0引入的不是线性方程。本来想用matlab中的fsolve来计算,但是结合vc的环境也不方便运用,所以在这里困扰了很久。后来看到某paper上介绍了一种颇为简单的实现办法,于是茅舍顿开。大概步骤如下:   (1)还是用利用8点计算出一个F,自然,由于噪声数据,F计算出来时满秩的,det(F)!=0。   (2)将F做SVD分解,F=U*D*V’,其中D=diag(r,s,t),r>s>t。   (3)令D2 = diag(r,s,0),则F2 = U*D2*V’。可以证明,F2-F的Frobenius范式为最小,则可用F2作为基础矩阵。   OK,准备按照此思路修改下程序了,嘿嘿。 标签:参数估计, 毕业设计

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paper随想

   又是一篇Richard I. Hartley的关于欧几里德重建的文章,今天花了大半天时间,还是没有看完。这篇主要是讲述如何利用多个摄像机,完成欧氏重建,而非射影重建。涉及了许多矩阵以及数值计算的基础知识,由于是英文,因此开始有些不得要领,然后却是觉得文章的条理性不强,好些概念比较模糊,逻辑也比较跳跃,甚至干扰了我原本的理解。或许此文确实不是写给初学者的。   长时间的考虑那些抽象的概念,很是疲惫。尤为不爽的是看paper到时候有了些想法或者是疑问,但又找不到人讨论交流或者是请教,久而久之,这些疑问慢慢被淡忘,那些paper给予我的价值,也就几乎等于零了。   明天继续吧。尽管是五一了,但也要继续脑力劳动,毕竟还有很多关于毕设的东西还没有完成。程序虽然是写完了,但重建的效果不甚理想,也不知道是参数估计的问题还是重建算法的问题。写一千行代码问题不大,但是耐心的复查一千行代码就困难了。。。   come on~~ 标签:毕业设计, 论文

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毕业设计进展—3

   经过几天的鏖战,摄像机参数估计的程序基本完工,hoho,连注释一共还不到千行。    内参估计的结果是没有什么问题的,和3dmax的虚拟摄像机焦距的误差在允许范围之内。外参估计的结果还有些不足,旋转矩阵计算出来居然不是单位正交阵..初步估计是算法还有些小bug,应该不难解决。准备今明两天完善下参数估计的后续工作,再用opengl做一个简单的重建程序,验证一下效果。    总结下这两天写程序遇到的一些问题:    1. 根据F*e=0计算外极点坐标时,由于数值误差,前一步计算出的基础矩阵很可能是满秩的,也就是说其行列式det(F) != 0。这样的话该线性齐次方程组就无解,在matlab中也就不能用null命令来求解,因此只能求e的一个近似解。    最先想到的解决方案是归一化F的元素,也就是说让 F = F / maxElement(F),然后将F中小于某个阈值的元素设定为0,以此拼凑出一个不满秩的近似的F。然而这样的问题在于此阈值很难确定。刚开始设定的是0.000001,针对一组数据的计算误差尚可接受,但是换一组数据就不行了。 标签:参数估计, 毕业设计

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毕业设计进展—2

   前天晚上正式进入了毕业设计的编码实现阶段,计划是一个星期内完成整个程序。    首先经过一晚上的耕耘,实现了一个异常简单的手动获取两幅图像的特征点的小程序,给我后续的参数估计提供所需要的数据。原本自动提取特征点有很多优秀的算法,也不难实现,只是这一块不是我份内之事,因此便偷懒用手工选取代替了,嘿嘿。。    然后昨天花了半天时间,学习了一下matlab与VC的混合编程。之所以不单纯的用c++实现,是因为程序中涉及到许多矩阵的运算,包括解线性方程,SVD分解,QR分解等等,这恰恰是matlab完善而又强大之处。通过简单的在vc中调用matlab引擎,可以将程序中的数据传给matlab进行计算,然后再从中读取计算结果。嘿嘿,确实简化了我大量的工作。 标签:matlab, 参数估计, 毕业设计

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简谈毕业设计实现思路—-1

   我毕设的题目是关于摄像机参数的估计,也就是摄像机标定,属于计算机视觉中三维重建这一块的一个步骤。之前对此完全是一无所知,且略感神秘莫测,心想2维图像岂能重建出三维信息?!诡异~~    开学以来,断断续续的看了点资料,也开了几次毕设的会,于是乎有了些似是而非的理解,也有了些初步的想法。话说今天早上再得LZ老师一番悉心指点,可谓是醍醐灌顶,豁然开朗~~对于利用绝对2次曲线来计算内参中的焦距的晦涩原理也终于理解的比较清楚了,加上之前已经知道了外参的计算方法,于是乎我的论文的思路也基本上清晰起来了。这里简单的记录一下,以便以后查阅。    OK,Let’s begin    在此之前,先解释一下三维重建的流程。我就两视的三维重建系统来简单说明一下。    首先引入一个两视三维重建系统的实物图和原理图,如下所示。    该系统中,两个摄像机同时拍摄实际场景中的物体,因此得到了左边的像平面和右边的像平面(实际上摄像机的成像平面位于光心之后,这里为了便于讨论,将其对称的搬到光心之前),左像平面和右像平面上都存在物体的像。 标签:三维重建, 参数估计, 毕业设计

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TODAY

   今天下午的毕设会议又是一次三维重建理论的洗礼。L老师硬是凭一己之力在五个小时内将关于角点提取、配准以及外部参数估计的6个算法给我们综述了一遍,让我顿有拨云见日之感。仅两次课后,我已经把他定位于本科遇到的三个最好的老师之一,学院里很难有如他那般对学生耐心的老师了。    由于整个下午几乎是一气呵成,我的思维也一直集中于算法的理解上,没有松懈,以至于在结束后很想发短信抱怨下这个疲惫下午。然而哭笑不得的是我居然迷迷糊糊的把计划发到jiwai.de上面的信息发到了L老师手机里。当我意识到收件人似乎填错了的时候,这个多普达的手机已经不允许我取消正在发送的短信。我只能眼睁睁的看着它直奔发件箱却毫无办法。。what a fun~~~还好短信的内容只是抱怨了下承受了一下午的三维重建轰炸,并且结尾还峰回路转的赞扬了他是一个好老师,也不至于下次见面过于尴尬~~hehe… 标签:毕业设计, 电影

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四种不同的几何学

   梳理一下四种不同的几何学的关系,翻译至某教材: 变换 欧氏几何 同射几何 仿射几何 射影几何 旋转 √ √ √ √ 平移 √ √ √ √ 均匀缩放   √ √ √ 非均匀缩放     √ √ 切变(shear)     √ √ 透视投影       √ 复合投影     … 继续阅读

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